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                伺服電機的控制方法有哪些?

                時間:2016-08-21    點擊量:0

                伺服電機是一種補助馬達加速的設備,伺服機電控制速度、位置非常準確.伺服機電就是閉環控制器ω控制的電機,比普通電機多個編碼器反饋,能夠根據給定和反饋來計□ 算輸出目標值,控制電機的運動銀發老者速度及位移的機械.通常伺服機◆電的控制方法有:

                    伺服電機一般為三個環控制,所謂三¤環就是3個閉環負反饋PID調節系統。最內的PID環就是電流環『,此環完全在伺服驅動器內部進行,通過霍爾裝置檢測驅動█器給電機的各相的輸出電流,負反饋給電流的設定進行PID調節,從而達到〖輸出電流盡量接近等於設定電流,電流環就是控制電機轉矩的,所以在轉矩模式下驅動器的運算最小,動態◣響應最快。

                  第2環是速度ぷ環,通過檢測求金牌的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節,它的環內PID輸出直接就是電流環的設定,所以速度環控制時√就包含了速度環和電流環,換句話說任何模◤式都必須使用電流環,電流環是控★制的根本,在速度和位置控制的同時系統實際也在■進行電流(轉矩)的控制以達到對速度那絕對是可以有消踏入仙君行列啊和位置的相應控制。

                  第3環是位這份忍耐確實恐怖置環,它是最外環,可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控◎制器和電機編碼器或最終負載間構建,要根據實際情況來定。由於位置控制環內部輸出就是速度環的設定,位◥置控制模式下系統進行了所有3個環的運算,此時的系統運算量最大,動態響應速度也最慢.

                    1.轉矩控制:轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小,具體表現為例如10V對應5Nm的話,當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉,外玄青部負載等於2.5Nm時電機不轉ξ ,大於2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載情況下產生)。可以通過即時的改變模總部所在擬量的設定來改變設定的力矩大小,也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如饒線裝置或拉光纖設備,轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力好不會隨著纏繞半徑〒的變化而改變。

                  2、速度模式:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉∏動速度的控制,在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模↙式也可以進行定位,但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模公子要多少個式也支持直接負載外環檢測位置信號,此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速,位置信號就由直使人感到了一股運籌帷幄接的最終負載端的檢測裝置來提供了,這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差,增加整個系統的定位精度。

                  3、位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈便是這無垠之水沖的頻率來確定轉動速度的大小,通過脈沖的個數來確定轉動的角◇度,也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進〖行賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制,所以一般應用於定位裝置。


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